在ROS2機器人操作系統(tǒng)中，分布式通信是通過節(jié)點間的發(fā)布/訂閱機制實現(xiàn)的。

1. 發(fā)布者（Publisher）向所有訂閱者（Subscriber）發(fā)送消息。
2. 訂閱者接收到消息后，可以對消息進(jìn)行處理，例如執(zhí)行任務(wù)、更新狀態(tài)等。
3. 發(fā)布者可以監(jiān)聽自己的消息，以便在收到新的訂閱者訂閱的消息時進(jìn)行響應(yīng)。

這種通信方式具有高擴展性、低延遲和高可靠性的特點，適用于大規(guī)模分布式系統(tǒng)。