最早的海關機構出現(xiàn)在公元前5世紀中葉古希臘城邦雅典。

11世紀后，西歐威尼斯共和國成立以“海關”命名的機構即威尼斯海關。

中國海關歷史悠久，早在西周和春秋戰(zhàn)國時期，古籍中已有關于“關和關市之征”的記載。

秦漢時期我國進入統(tǒng)一的封建社會，對外貿易發(fā)展迅速，西漢元鼎六年(公元前111年)在合清等地設關。

宋、元、明時期，先后在廣州、泉州等地設立市舶司。

清政府宣布開放海禁后，于康熙二十三至二十四年(1684-1685)，首次以“海關”命名，先后設置粵(廣州)、閩(福州)、浙(寧波)、江(上海)四海關。

1840年鴉片戰(zhàn)爭后，中國逐漸喪失關稅自主權、海關行政管理權和稅款收支保管權，海關變成半殖民地性質的海關，長期被英、美、法、日等帝國主義國家控制把持，成為西方列強掠奪中國的一個重要工具。

直至1949年中華人民共和國成立以后，人民政府接管海關，宣告受帝國主義控制的半殖民地海關歷史結束，標志著社會主義性質海關的誕生。