柚子快報(bào)邀請(qǐng)碼778899分享：Fanuc機(jī)器人IO分類(lèi)和配置

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1. IO?信號(hào)的分類(lèi)

1.1 通用 IO 信號(hào)

通用 IO 信號(hào)有如下三類(lèi)：

(1) 數(shù)字?IO?信號(hào)

屬于通用數(shù)字信號(hào)，從外圍設(shè)備通過(guò)處理，分為數(shù)字輸入 DI[i]和數(shù)字輸出? DO[i]，數(shù)字信號(hào)的值有 ON ?和 OFF 兩種。

(2) 組 IO 信號(hào)

組 IO 信號(hào)是匯總多條信號(hào)線(xiàn)并進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的通用數(shù)字信號(hào)，表示方法為 GI[i] / GO[i]，組信號(hào)的值用數(shù)值(10/16 進(jìn)制數(shù))來(lái)表達(dá)，轉(zhuǎn)變或逆轉(zhuǎn)變?yōu)?2 進(jìn)制數(shù)后通過(guò)信號(hào)線(xiàn)交換數(shù)據(jù)。

(3) 模擬 IO?信號(hào)

模擬 IO 信號(hào)分為模擬量輸入 AI[i]和模擬量輸出 AO[i]，進(jìn)行讀寫(xiě)時(shí)，將模擬輸入/輸出電壓值轉(zhuǎn)化為數(shù)字值。注：這些 IO 的[i]表示信號(hào)號(hào)碼和組號(hào)碼的邏輯號(hào)碼。

1.2 專(zhuān)用 IO 信號(hào)

專(zhuān)用 IO 信號(hào)有如下三類(lèi)：

(1)外圍設(shè)備(UOP) IO 信號(hào)

外圍設(shè)備(UOP)IO ?信號(hào)分為外圍設(shè)備輸入信號(hào) UI[i] 和外圍設(shè)備輸出信號(hào) UO[i] 。

(2)操作面板(SOP) IO 信號(hào)

操作面板(SOP) IO 信號(hào)是用來(lái)進(jìn)行操作面板、操作箱的按鈕和 LED ?狀態(tài)數(shù)據(jù)交換的數(shù)字專(zhuān)用信號(hào)，分為輸入信號(hào) SI[i] 和輸出信號(hào) SO[i]。

(3)機(jī)器人 IO 信號(hào)

機(jī)器人 IO 信號(hào)是經(jīng)由機(jī)器人，作為末端執(zhí)行器 I/O 被使用的機(jī)器人數(shù)字信號(hào)，分為機(jī)器人輸入信號(hào) RI[i]和機(jī)器人輸出信號(hào) RO[i]。

注：這些 IO 的[i]表示信號(hào)號(hào)碼和組號(hào)碼的邏輯號(hào)碼。

2. IO 分配

2.1 基本描述

在進(jìn)行 I/O 分配時(shí)，需要設(shè)定機(jī)架號(hào)、插槽和開(kāi)始點(diǎn)。?

(1) 機(jī)架號(hào)

機(jī)架系指 IO 模塊的種類(lèi)，下圖為發(fā)那科機(jī)器人的機(jī)架號(hào)號(hào)碼，例如機(jī)架號(hào)使用的是 89，則代表使用 EthernetIP 通訊。

?

(2) 插槽

插槽系指構(gòu)成機(jī)架的 I/O 模塊的編號(hào)。

使用處理 I/O 印刷電路板、I/O 連接設(shè)備連接單元時(shí)，按連接的順序?yàn)椴宀?1、2…；使用? I/O Unit-MODEL A ?時(shí)，安裝有 I/O ?模塊

使用 I/O Unit-MODEL B 的情況下，通過(guò)基本單元的 DIP 開(kāi)關(guān)設(shè)定的單元編號(hào)，即為該基本單元的插槽值；I/O 連接設(shè)備從機(jī)接口、R-30iB Mate 的主板(CRMA15，CRMA16)中，該值始終為 1 ；

使用旗標(biāo)·標(biāo)識(shí)時(shí)，旗標(biāo)常設(shè)為 1，標(biāo)識(shí)常設(shè)為 2；在時(shí)常 ON 的狀態(tài)下時(shí)常為 1。

(3) 開(kāi)始點(diǎn)

開(kāi)始點(diǎn)為進(jìn)行信號(hào)線(xiàn)的映射而將物理號(hào)碼分配給邏輯號(hào)碼。

(4) 狀態(tài)

IO 分配后共有 4 種狀態(tài)，分別為 PEND、ACTIV、INVAL 和 UNASG。

PEND：分配有效，需要重啟后生效，重啟后變?yōu)?ACTIV；ACTIV：分配有效，正在使用；

INVAL：無(wú)效分配，屬于該范圍內(nèi)的 IO 是無(wú)作用的。UNASG：未分配。

2.2 數(shù)字信號(hào)分配

(1) 按下[MENU]按鍵，選擇“5 I/O”，在類(lèi)型界面上選擇“3 數(shù)字”。

(2) 按下 F2[分配]，進(jìn)入到數(shù)字輸出分配界面，填寫(xiě) DO 的范圍，機(jī)架號(hào)填寫(xiě)為 89(使用 EthernetIP ?通訊)，插槽設(shè)置為 1，開(kāi)始點(diǎn)設(shè)置為 1，此時(shí)表示 DO[1]- DO[20]，這 20?個(gè)點(diǎn)的信號(hào)在 IO 模塊上的前 20?個(gè)點(diǎn)位上。

(3) 當(dāng)分配完成以后，重啟控制柜，重啟后IO的狀態(tài)由 PEND 變?yōu)?ACTIV。

(4) 當(dāng)按 F3[IN/OUT] 可在數(shù)字輸入/數(shù)字輸出之間相互切換，數(shù)字輸入的分配與數(shù)字輸出的分配操作步驟一樣。

2.3 組信號(hào)分配

(1) 按下 [MENU] 按鍵，選擇“5 I/O”，在類(lèi)型界面上選擇“5 組”。

(2) 按下 F2[分配]，進(jìn)入到組輸出 GO 分配界面，如下圖所示。

(3) 需要填入以下幾項(xiàng)：?

A.機(jī)架：I/O 通訊設(shè)備的種類(lèi)；

B.插槽：I/O 模塊的數(shù)量；

C.開(kāi)始點(diǎn)：對(duì)應(yīng) IO 編號(hào)的起始點(diǎn)信號(hào)位；

D.點(diǎn)數(shù)：指分配給一個(gè)組的信號(hào)數(shù)量

注意：分配給一個(gè)組的信號(hào)數(shù)量可以為 2～16 個(gè)。

(4) 下圖的設(shè)置為分配 4 個(gè)數(shù)字輸出 DO(DO21~DO24) 作為一組。

2.4 外圍設(shè)備 IO?信號(hào)分配

外圍設(shè)備 IO(UI/UO)，是在系統(tǒng)中已經(jīng)確定用途的專(zhuān)用信號(hào)。UOP 的自動(dòng)分配共有以下幾種：

外圍設(shè)備 I/O(UOP)的分配有全部分配和簡(jiǎn)略分配兩種。

全部分配可以使用所有的外圍設(shè)備 I/O，18 點(diǎn)輸入、20 點(diǎn)輸出的物理信號(hào)被分配給外圍設(shè)備 I/O；

簡(jiǎn)略分配可使用信號(hào)點(diǎn)數(shù)少的外圍設(shè)備 I/O ，8 點(diǎn)輸入、4 點(diǎn)輸出的物理信號(hào)被分配給外圍設(shè)備 I/O。

簡(jiǎn)略分配中，外圍設(shè)備 I/O 的點(diǎn)數(shù)減少，所以可用于通用數(shù)字 I/O 的信號(hào)點(diǎn)數(shù)增加，如下圖所示，外圍設(shè)備 I/O 的功能受到限制。

B.PNSTROBE 被分配給與 START 相同的信號(hào)，所以在 START 信號(hào)的上升沿（OFF→ON）時(shí)選定程序，在 START 信號(hào)的下降沿（ON→OFF）時(shí)啟動(dòng)程序。

C.若是簡(jiǎn)略分配（START 已被分配給與 PNSTROBE 相同的信號(hào)），無(wú)法使用 PNS 以外的程序選擇方式。在程序選擇畫(huà)面上，將“程序選擇模式”設(shè)定為 PNS 以外時(shí)，通電時(shí)，將被自動(dòng)變更為 PNS。

D.將被分配給始終 ON 的內(nèi)部 I/O（機(jī)架 35、插槽 1）。

E.簡(jiǎn)略分配中不會(huì)分配 PROD_START，所以在將系統(tǒng)設(shè)定畫(huà)面的“再開(kāi)專(zhuān)用信號(hào)(外部 START)”設(shè)定為有效時(shí)，將不再能夠從外圍設(shè)備 I/O 啟動(dòng)程序。簡(jiǎn)略分配的情況下，請(qǐng)將“再開(kāi)專(zhuān)用信號(hào)(外部 START)”設(shè)定為無(wú)效。

外圍設(shè)備 IO 信號(hào)分配的步驟與數(shù)字信號(hào)的分配相同，同樣進(jìn)行機(jī)架號(hào)，插槽與開(kāi)始點(diǎn)的設(shè)置，正確分配后重啟設(shè) 備。

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