柚子快報激活碼778899分享：自動駕駛 Carla安裝教程

Idealo理想出海棧綜合2025-05-05470

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1.前言

對于從事自動駕駛的小伙伴而言，或多或少應(yīng)該都接觸過一些的仿真軟件，今天要給大家介紹的這款仿真軟件應(yīng)該算的上是業(yè)界非常有名的一款仿真軟件——carla。

目前carla的學(xué)習(xí)教程也還是蠻多的，但是寫的都不是很全，在配置的時候還是會遇到許多的坑。并且，目前的教程基本上都是Python版的。但是，搞自動駕駛的人基本上用的都是C++，這對我這種對Python不是特別熟的人有點不太友好。而且吧，我們項目中用的中間件不是ros，carla暖心提供的ros_bridge就沒有辦法用了。所以沒辦法，我只能自己一步一步的去看它的C++版了。

簡單來說，carla其實提供了兩個版本。一個是為了給大家提供方便的安裝版，也就是precompiled版本，這個版本安裝比較方便，即插即用，適合在校學(xué)生做科研和一些通用的算法驗證。另外一個是source build的版本，這個版本給開發(fā)者提供了更多的想象空間，基本上底層的很多東西你都是可以去進行修改的。而如果你要用C++去進行開發(fā)的話，那么你就得需要安裝source build的版本。這里的話我會對兩個版本的安裝方法以及遇到的一些問題都進行一些介紹。

2.carla安裝

2.1 安裝需求

系統(tǒng)：ubuntu，我用的是ubuntu20.04，最好是18.04或者是20.04。如果你用的是虛擬機，請放棄安裝。carla是有提供Windows版的，但是不好意思我不會Windows下的開發(fā)。硬件配置：

硬盤：如果你只打算安裝precompiled版本或者source build的簡裝版的話，30G就夠了，如果安裝終極版，請騰出至少200G的硬盤空間；顯卡：至少6G吧，carla用到的虛擬引擎是UE4，這玩意是做游戲的，所以顯卡要求有點高；

2.2 precompiled版本安裝

2.2.1 下載

這個版本主要使用的是Python開發(fā)，底層的很多東西你是看不到的。但是所有的接口，都是可以直接從官方文檔里面查到的，而且網(wǎng)上也有很多大神針對這個版本做了很多的開發(fā)，官方還提供的ros_bridge，使用起來還是蠻方便的。安裝也很方便，首先大家直接訪問下面鏈接，直接去下載相應(yīng)的版本：

https://github.com/carla-simulator/carla/releases?github.com/carla-simulator/carla/releases

如果是初學(xué)者，我建議下載0.9.11的版本，因為Github上很多案例都是基于該版本開發(fā)的，當(dāng)然了，你也可以多下幾個版本，到時候把環(huán)境切換一下就都可以使用。當(dāng)你下載完成并解壓過后，其實carla就已經(jīng)安裝完畢了。這時候你可以嘗試著運行：

# 進入carla的安裝目錄

cd path/to/carla/root

./CarlaUE4.sh -prefernvidia # 默認大家是安裝了顯卡驅(qū)動的哈，否則運行不了這一步

這時候你就能看到下面的界面：

其實到這一步，我們的carla就已經(jīng)安裝完成了，但是如果你想要真正運行它和使用PythonAPI/examples里面所提供的案例的話，那就還需要進行下面的設(shè)置。

2.2.2 環(huán)境配置

首先打開一個終端

pip3 install carla

cd ~

gedit .bsahrc

然后將下面內(nèi)容復(fù)制到文件的最后面

export CARLA_ROOT= path/to/carla/root #這里請改成自己的安裝路徑，不要教條主義

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:${CARLA_ROOT}/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.11-py3.7-linux-x86_64.egg

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:${CARLA_ROOT}/PythonAPI/carla

然后打開終端輸入：

cd ~

source .bashrc

到這一步，carla的環(huán)境就配置好了。如果你需要用其他的版本，就在export修改對應(yīng)的版本號就可以了。

2.2.3 Python庫安裝

配置好環(huán)境以后，大家一定想體驗一下案例了吧，但是還不行哦。carla官方提供的案例在PythonAPI/examples里面。大家先進入這個文件夾中，你們應(yīng)該就能看到一個文件叫：requirements.txt。這是運行carla的案例時需要用到的一些Python庫文件，大家可以打開這個文件，對照著文件里面的庫和相應(yīng)的版本進行安裝。也可以運行下面代碼：

python3 -m pip install -r requirements.txt

這玩意安裝的話可能會有些慢，沒有什么好的辦法，要么用眾所周知的辦法。要么就耐心的等，如果中斷了就多試幾次，總能成功的。

2.2.3 小trick

clang 8

如果是ubuntu20.04的小伙伴，可能會遇到一個和我同樣的問題，就是calng 8 報錯。這個大家自己安裝一下就可以了。

sudo apt-get update

sudo apt-get install clang-8

如果安裝失?。?/p>

sudo apt-get install aptitude

如果還是報錯，那你就把問題拿到百度去自行搜索一下，反正我是可以了。

2. install libomp5

如果直接運行的話，可能還會出現(xiàn)：CARLA/CARLA_0.9.11/CarlaUE4/Binaries/Linux/CarlaUE4-Linux-Shipping: error while loading shared libraries: libomp.so.5: cannot open shared object file: No such file or directory：

sudo apt-get install libomp5

安裝過程中可能還會有一些其他的小問題，由于大家的系統(tǒng)版本和環(huán)境不一樣我也沒有辦法一一列舉，所以這里列出了我所遇到的一些小問題。如果有其他問題直接上網(wǎng)搜就行了，這個版本的carla安裝的問題還是很好解決的。

2.2.4 運行demo

到這里如果你沒有被卡主的話，那么恭喜你，可以運行carla的小案例了。首先進入carla的安裝目錄:

# 打開終端1

cd path/to/carla/root

./CarlaUE4.sh -prefernvidia # 打開虛擬引擎

# 打開終端2

cd PythonAPI/examples

python3 generate_traffic.py # examples下面的案例你都可以打開試試

到這里，大家就使用carla的precompiled版本了

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