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機(jī)械臂入門經(jīng)典書籍

《Robotics:Modelling,Planning and Control》機(jī)器人學(xué)建模，規(guī)劃和控制是一本很經(jīng)典的機(jī)械臂書籍，里面詳細(xì)講解了DH建模，正逆運(yùn)動學(xué)，動力學(xué)建模，軌跡規(guī)劃，力控制，以及視覺伺服控制。比較簡單通俗易懂，對新手友好，比較全面。不涉及旋量建模?！禡odern Robotics Mechanics, Planning, and Control》的特點是比較全面詳細(xì)的介紹了各類機(jī)器人，如串聯(lián)機(jī)器人(Open Chains)，并聯(lián)機(jī)器人(Closed Chains)，輪式機(jī)器人(Wheeled Mobile Robots)。串聯(lián)機(jī)械臂的動力學(xué)建模部分用的是旋量理論，如果想用旋量建模的同學(xué)可以參考這部分，講的很不錯。而且這本書配備了python和Matlab的代碼以及其他資料，可以參考ModernRobotic資料網(wǎng)站《A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation》機(jī)器人操作的數(shù)學(xué)導(dǎo)論。李澤湘老師的著作，剛體運(yùn)動學(xué)部分介紹了指數(shù)積，力旋量和對偶旋量的知識，動力學(xué)部分介紹了歐拉法和拉格朗日法建模，討論了李雅普諾夫的穩(wěn)定性。之后用了比較多的篇幅介紹了機(jī)器人手(手指)的控制。唯一的缺點就是數(shù)學(xué)公式較難，讀著比較吃力。

優(yōu)化書籍

《Convex Optimization》Stephen Boyd 的凸優(yōu)化。在機(jī)械臂的軌跡優(yōu)化或控制力矩設(shè)計的時候，目標(biāo)函數(shù)大多是凸函數(shù)(如果不是凸函數(shù)也可以嘗試找到其等價的凸函數(shù)形式)，且?guī)в屑s束，這時候就需要用凸優(yōu)化工具來處理?！禔n introduction to optimization on smooth manifolds》流形上的優(yōu)化。只要是帶約束的優(yōu)化問題，可以將其轉(zhuǎn)化為流形M上的無約束的優(yōu)化?！禡ulticriteria Optimization》Matthias Ehrgott的多目標(biāo)優(yōu)化書籍。

控制理論書籍

《Nonlinear Systems》Hassan K. Khalil 最經(jīng)典的非線性控制書籍。大部分的復(fù)雜系統(tǒng)都是非線性系統(tǒng)，就需要一些非線性的設(shè)計工具，比如滑?？刂疲床皆O(shè)計。這本書里面我比較印象深刻的是對系統(tǒng)“無源性”的介紹，在考慮系統(tǒng)穩(wěn)定性的時候，證明系統(tǒng)是無源的也是一種值得探究的方向。《Adaptive Control》?K. J. Astrom, B. ?Wittenmark自適應(yīng)控制經(jīng)典書籍。

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期望學(xué)習(xí)機(jī)器人的小伙伴大家一起進(jìn)步~~~

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