柚子快報激活碼778899分享：基于ROS2的機器人控制器配置

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基于ROS2的機器人控制器配置

一、 Ubuntu22.04安裝及配置1. Ubuntu22.04安裝1.1 下載鏡像1.2 鏡像燒錄1.3 系統(tǒng)安裝1.4 更換下載源1.5 更換顯卡驅動

2. 系統(tǒng)配置2.1 安裝：Terminator2.2 安裝：搜狗輸入法2.3 安裝：ROS22.4 安裝：VSCode2.5 安裝： make & cmake & colcon2.6 安裝： gcc-122.7 安裝： CH341驅動2.8 安裝： CuteCom2.9 安裝： Mujoco2.10 安裝： opencv2.11 安裝： gl3w和glfw2.12 安裝： fftw

二、 工作空間配置1. 環(huán)境配置

1.1 Source工作空間1.2 USB權限修改

參考文獻

此文檔為本人學習筆記，用于記錄在ROS2系統(tǒng)搭建調試中遇到的問題與解決方法，同時為遇到相同問題的朋友提供參考。文章整理了部分博主及官方的文檔資料，已在文中連接或文末參考文章指出，如有侵權，請聯(lián)系本人刪除，謝謝。

一、 Ubuntu22.04安裝及配置

1. Ubuntu22.04安裝

系統(tǒng)狀況： 本機采用Windows 11+Ubuntu 22.04.03 雙系統(tǒng)，Ubuntu安裝前期工作于Windows11系統(tǒng)下完成 硬件設備： CPU： i9-13900K 主板：ROG MAXIMUS Z790 HERO （網(wǎng)卡：XXXX） 顯卡：RTX4090 屏幕：雙屏幕

1.1 下載鏡像

Ubuntu鏡像（LTS）下載地址： https://cn.ubuntu.com/download/desktop

1.2 鏡像燒錄

參考官方U盤制作方式： https://ubuntu.com/tutorials/create-a-usb-stick-on-windows#1-overview

1.3 系統(tǒng)安裝

參考官方系統(tǒng)安裝過程 ：https://ubuntu.com/tutorials/install-ubuntu-desktop#1-overview

由于Windows系統(tǒng)已連接過WIFI，故Ubuntu系統(tǒng)安裝時可直接連接無線網(wǎng)絡。若無WIFI模塊且出現(xiàn)在安裝后系統(tǒng)無法識別網(wǎng)卡的問題，可在安裝時使用【USB-網(wǎng)口】轉換器提供網(wǎng)絡，在安裝完成后即自動獲取板載網(wǎng)卡驅動，僅供參考.

1.4 更換下載源

Settings -> About -> Software Updates -> Download from -> Other -> Select Best Server

1.5 更換顯卡驅動

Settings -> About -> Software Updates -> Additional Drivers -> Using NVIDIA driver metapackage from nvidia-driver-525 (proprietary)

2. 系統(tǒng)配置

2.1 安裝：Terminator

sudo apt install terminator

2.2 安裝：搜狗輸入法

參考： https://blog.csdn.net/Mr_Sudo/article/details/124874239

提示：安裝并應用Fcitx4后重啟電腦，而后再進行輸入法安裝，或可避免諸多問題。

注：若出現(xiàn)只可輸入英文無法輸入中文的情況，則是缺少依賴所導致的，解決方法如下：

sudo apt-get install libqt5qml5 libqt5quick5 libqt5quickwidgets5 qml-module-qtquick2

sudo apt install libgsettings-qt1

2.3 安裝：ROS2

參考：https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt1/get_started/3.%E5%8A%A8%E6%89%8B%E5%AE%89%E8%A3%85ROS2

2.4 安裝：VSCode

下載地址：https://code.visualstudio.com/Download 解壓安裝：

sudo dpkg -i code_1.85.1-1702462158_amd64.deb

配置C/C++擴展包含路徑：

/opt/ros/humble/**

2.5 安裝： make & cmake & colcon

sudo apt install make

sudo apt install cmake

sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions

2.6 安裝： gcc-12

由于版本內(nèi)核6.5.0，安裝下述CH34X驅動時需要使用gcc-12，故需先行安裝。

添加源sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test

sudo apt-get update

安裝gcc sudo apt-get install gcc-12

系統(tǒng)更新 sudo apt-get upgrade

鏈接高版本gccsudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-11 20

sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-12 50

2.7 安裝： CH341驅動

查看并刪除系統(tǒng)自帶CH340驅動 ls /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/usb/serial

cd /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/usb/serial

sudo rm -rf ch341.ko

下載驅動：https://www.wch.cn/download/CH341SER_LINUX_ZIP.html 注：MTI670 修改配置文件中端口信息 查詢系統(tǒng)內(nèi)核版本 uname -r

打開bootlin 鏈接：https://elixir.bootlin.com/linux/v6.5/source/drivers/usb/serial/ch341.c 替換ch34x.c內(nèi)容 根據(jù)系統(tǒng)內(nèi)核選擇對應版本，復制并替換ch34x.c全部內(nèi)容 編譯驅動 cd CH341SER_LINUX/driver

make

生成ch34x.ko文件 加載驅動 sudo make load

永久安裝驅動 sudo make install

其他問題參見：機器人硬件驅動以及程序編譯

2.8 安裝： CuteCom

2.9 安裝： Mujoco

GItHub鏈接：https://github.com/google-deepmind/mujoco Mujoco(py)鏈接：https://pypi.org/project/mujoco/#files

安裝步驟 mkdir build

cd build

cmake ..

make -j32

sudo make install

注：其他包安裝同上（32為PC核心數(shù)） 創(chuàng)建鏈接

打開動態(tài)庫文件sudo gedit /etc/ld.so.conf

添加添加庫路徑include /etc/ld.so.conf.d/*.conf

/usr/local/lib

更新配置sudo ldconfig

參考：解決cannot open shared object file: No such file or directory

2.10 安裝： opencv

2.11 安裝： gl3w和glfw

2.12 安裝： fftw

安裝步驟./configure --prefix=/home/***/fft/fftw-3.3.10/build CFLAGS=-fPIC CXXFLAGS=-fPIC --enable-shared

make -j32

make install

參考：FFTW安裝（Linux）

二、 工作空間配置

1. 環(huán)境配置

1.1 Source工作空間

1.2 USB權限修改

USB端口權限修改sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

USB端口永久賦權

新建并進入規(guī)則文件sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

編輯規(guī)則內(nèi)容KERNEL=="ttyUSB*", MODE:="0777", GROUP:="dialout

將用戶添加進dialout用戶組sudo usermod -a -G dialout $USER

sudo service udev reload

sudo service udev restart

參考文獻

ubuntu22.04安裝搜狗輸入法ubuntu系統(tǒng)安裝好搜狗輸入法后只能輸入英文，無法輸入中文的解決方案【ubuntu 搜狗輸入法】ubuntu下搜狗輸入法不能打印中文的所有問題都這樣解決！ubuntu安裝與卸載搜狗輸入法ubuntu20.4系統(tǒng)安裝CH340驅動并使用串口調試助手（保姆級）Ubuntu下的USB設備永久權限+設備起別名方法Ubuntu下gcc安裝及使用Invalid operation build-depgcc 安裝ngnix依賴組件【Ubuntu系統(tǒng)安裝gcc簡易教程】Ubuntu系統(tǒng)中gcc安裝ubuntu16.04cmake、gcc/g++版本更換linux升級gcc版本詳細教程FFTW安裝（Linux）解決cannot open shared object file: No such file or directorylibfftw3.a(assert.o): relocation R_X86_64_PC32 against symbol xxx when making a shared object； rec

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