柚子快報(bào)激活碼778899分享：【樹(shù)莓派4B】ROS分布式通信

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文章目錄

前言一、ROS分布式通信是什么？二、搭建步驟1.前提準(zhǔn)備，配置樹(shù)莓派靜態(tài)IP2.修改配置文件3.測(cè)試

總結(jié)

前言

提示：這里可以添加本文要記錄的大概內(nèi)容：

在學(xué)習(xí)ROS的過(guò)程中，如何通過(guò)樹(shù)莓派作為主機(jī)，PC作為從機(jī)（安裝的是windows+ubuntu雙系統(tǒng)，有需要的小伙伴可以留言），實(shí)現(xiàn)分布式通信。以下關(guān)于分布式框架的搭建流程。

提示：以下是本篇文章正文內(nèi)容，下面案例可供參考

一、ROS分布式通信是什么？

ROS（Robot Operating System）是一種用于機(jī)器人應(yīng)用程序開(kāi)發(fā)的框架，它支持分布式通信和模塊化架構(gòu)。 在ROS中，分布式通信是一種基本的通信方式，它允許不同的ROS節(jié)點(diǎn)（ROS Node）在不同的計(jì)算機(jī)上運(yùn)行，并通過(guò)ROS網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人系統(tǒng)的各個(gè)部分之間的信息交換和協(xié)作。

二、搭建步驟

1.前提準(zhǔn)備，配置樹(shù)莓派靜態(tài)IP

1.硬件準(zhǔn)備：使用顯示屏或 HDMI采集卡連接樹(shù)莓派并啟動(dòng)；

2.為樹(shù)莓派連接無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)；

3.為樹(shù)莓派配置靜態(tài)IP；

具體操作如圖：

樹(shù)莓派已經(jīng)連接上wifi 點(diǎn)開(kāi)wifi，選擇wifi設(shè)置 可以看到wifi的詳細(xì)信息，復(fù)制IPv4的地址 進(jìn)入IPv4，IPv4選擇手動(dòng)，地址為剛才復(fù)制的地址，子網(wǎng)掩碼為255.255.255.0，網(wǎng)關(guān)為192.168.1.1，DNS為詳細(xì)信息中的DNS，配置好了后點(diǎn)擊應(yīng)用。

2.修改配置文件

分別修改不同計(jì)算機(jī)的 /etc/hosts 文件，在該文件中加入對(duì)方的IP地址和計(jì)算機(jī)名: @前面的為用戶(hù)名，@后面的為計(jì)算機(jī)名

下圖為樹(shù)莓派，即主機(jī)的IP為：192.168.1.122 計(jì)算機(jī)名：ubuntu 由于樹(shù)莓派配置了靜態(tài)IP，所以每次開(kāi)機(jī)IP都不會(huì)發(fā)生變化。

下圖為PC端，即從機(jī)的IP為：192.168.1.116 計(jì)算機(jī)名為：yang-lenovo PC端沒(méi)有配置靜態(tài)IP，每次連接wifi可能會(huì)發(fā)生變化，如果IP發(fā)生變化，后面的文件都需要修改。

PC端打開(kāi)終端輸入如下

sudo gedit /etc/hosts

將主機(jī)的IP和計(jì)算機(jī)名添加到其中，如第三行所示 同理樹(shù)莓派，即主機(jī)端相同的操作 設(shè)置完畢，可以通過(guò) ping 命令測(cè)試網(wǎng)絡(luò)通信是否正常。如圖所示

ping 計(jì)算機(jī)名orIP地址

出現(xiàn)如圖所示，說(shuō)明主機(jī)與從機(jī)端的通信已經(jīng)成功建立。

因?yàn)橄到y(tǒng)中只能存在一個(gè)Master，所以從機(jī)需要知道Master的位置。 在從機(jī)的.bashrc隱藏文件（ctrl+h打開(kāi)）中添加如下內(nèi)容： ROS_HOSTNAME添加的是從機(jī)地址； ROS_MASTER_URI添加的是主機(jī)地址。 打開(kāi)終端輸入：

gedit ~/.bashrc

在末尾插入 export ROS_MASTER_URI=http://主機(jī)IP:11311 export ROS_HOSTNAME=從機(jī)IP

在此，主從分布式框架已經(jīng)搭建好了

3.測(cè)試

1.主機(jī)啟動(dòng) roscore(必須) 注意：當(dāng)設(shè)置從機(jī) ROS_MASTER_URI 為主機(jī)（不為從機(jī)本機(jī)）后，從機(jī)上是不能運(yùn)行 roscore 的。 2.主機(jī)啟動(dòng)訂閱節(jié)點(diǎn)，從機(jī)啟動(dòng)發(fā)布節(jié)點(diǎn)，測(cè)試通信是否正常

3.反向測(cè)試，主機(jī)啟動(dòng)發(fā)布節(jié)點(diǎn)，從機(jī)啟動(dòng)訂閱節(jié)點(diǎn)，測(cè)試通信是否正常

以控制小海龜移動(dòng)為例：在主機(jī)終端啟動(dòng)master和小海龜節(jié)點(diǎn)，在從機(jī)終端啟動(dòng)鍵盤(pán)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行控制。

可以通過(guò)從機(jī)的鍵盤(pán)節(jié)點(diǎn)控制主機(jī)的小海龜移動(dòng)，說(shuō)明分布式框架已經(jīng)搭建成功。

總結(jié)

當(dāng)然我們的多機(jī)通信不局限于兩臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備。 有問(wèn)題多多留言。

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